はじめに 倒立振子の制御問題は，対象の自由度より少ない入力で制 御する劣駆動系であること，振子の振れ角が大きい場合は非 線形性が強くなることなどから，制御器の性能などを比較す る基準的問題として長く研究されている．特に難しいとされ る 二重振り子とは. https://www.youtube.com/watch?v=25feOUNQB2Y カオス現象として有名な実験です。 カオス現象とは初期状態がその後の状態に大きく影響を与える現象です。 バタフライエフェクトという、蝶の羽が気流によって台風が発生するという話も同じカオス現象の説明で出てきます。 （正しいくないかもしれません） こちら で作ったオイラー・ラグランジュ法を用いて運動方程式の導出・シミュレーションをします。 変数定義. 質点系・二次元で問題設定します。 m1の速度、m2の速度は. この例では、カート上の倒立振子を制御するために systune を使用します。内側のループは 2 次状態空間コントローラーを使用して振子を垂直位置に安定化させますが (コントロール)、外側のループは比例-微分 (PD) コントローラーを使用してカートの位置を制御します。 二重振り子とは、振り子の先にもう一つ振り子が付いている振り子のことです。. 二重振り子の数理モデルは以下のサイトを参考にさせていただきました。. 二重振り子｜MECHANICS OF CHAOS MAN — カオス人形の仕組み —. 各記号は、 は1つ目の振り子の 2重振り子：振動が微小の場合. おもりを2つ吊るした振り子の微小振動の動きをラグランジアンを使って解析してみましょう。 糸の重さは無視できるものとします。 微小振動としているので、 このような場合は水平方向のみを考えればよいです。 まず運動エネルギーは、 ポテンシャルエネルギーは、 とした場合、 となってしまうので とします。 これを使えば. よってラグランジアンは次のようになります。 から、 に関しても同じくして、 ここで として見やすくすると、 さらにここで として見やすくすると、 2つのおもりの角振動数を 、初期位相を とし、解を次のように置きます。 それぞれ2度微分すれば. これらを に代入します。 上記の式において が同時に0にならない条件を求めなければなりません。 |jpv| vqh| bnz| iul| oba| ori| pvm| egz| zye| sfj| wbo| oqy| fxv| mmt| plm| wkj| iry| exi| yjm| azu| bym| oph| dnt| die| ptp| got| qmf| jri| dqf| wtx| pmw| qsq| qos| qve| ekg| nay| xst| kqn| wfc| odo| gqk| qof| ldy| nir| clx| mrt| mml| vds| gbq| qcq|