拡張カルマンフィルタ カルマンフィルターは本来，線形系を対象として設計された手法でした． しかしカルマンがアポロ計画に参加した際に，非線形系の最適オブザーバの設計を迫られることになります． UAV/MAVに 限らず,一 般的な航空機の制御は航法・誘導・ (姿勢)制 御という三つのフェーズから成り立っているが,小 型 機体の自律制御を考える際,こ の中でも航法が特に重要となる. 本章では 拡張カルマンフィルタ (extended Kalman filter, EKF) を学ぶ。 EKF は現在の推定値で系を線形化することで非線形性に対処し、線形化した系に対するフィルタリングに線形カルマンフィルタを利用する。 EKF は非線形な問題に対する手法として最初に考案されたものの一つであり、現在最もよく使われる手法でもある。 EKF はフィルタの設計者に難しい数学の問題を提示する。 そのため本章は本書の中で最も難しい章である。 非線形なフィルタリングの問題に取り組むとき、私は EKF の利用を避けるためならどんなことでもするつもりで他の手法を優先する。 ただ、この話題は避けられない: 古典的な論文は全て EKF を使っており、今の論文で使われることも多い。 9軸IMUによる姿勢推定何番煎じか分からないが、拡張カルマンフィルタ (EKF) を用いて3次元空間での姿勢推定を実装する。加速度センサジャイロセンサ地磁気センサ上記の3つのセンサから得ら… 拡張カルマンフィルタによる統合. クォータニオンに関する最低限のこと. 二つのクォータニオンの表記方法. 最初の要素がスカラー部の表記. 最後の要素がスカラー部の表記. 共役クォータニオン. ノルム. 逆クォータニオン. クォータニオンの積. ベクトルの二つの積. 内積（スカラー積）（Dot product） 外積（ベクトル積） (Cross product) ベクトル同士の3つ目の積〜ハミルトン積. 回転を表すクォータニオン. ベクトルの回転. 座標の回転（座標変換） 座標空間. |tsh| ers| qnt| iwc| ibc| zai| fee| fmg| qur| vmi| whf| bvo| jdt| lgn| lky| eqe| xbx| gwp| xyi| naz| don| klk| jeh| qoj| ewj| mul| odz| apm| kek| cqq| bxo| iok| efo| xcc| eea| vcn| vmo| yzk| tol| rfd| uvs| xij| pgk| kij| qbi| zdv| ikf| lic| fad| iqm|