人間が混雑状況を移動する場合,向かいから歩いてくる人の流れの中を歩こうとすると衝突の危険性が上がり,回避行動を多くしなければならない.そこで人間は,混雑した状況では他の歩行者と衝突するのを避けるために同じ方向に歩いている歩行者の後ろを歩くことが多い.この行動は衝突を避け,かつ効率的に移動するために行っている.本研究の提案手法はこの人間の行動を参考にした. そこで,歩行者で混雑した環境下で,ロボットが条件を満たす歩行者を追従しながら移動し,他の歩行者との衝突を避け,効率的に移動することを本研究の目的とする. 2. 移動ロボットの歩行者追従手法. 2.1 追従アルゴリズム. ロボットはある地点から座標のわかっている目的地まで移動する.ロボットはFig. 1の追従アルゴリズムに従って移動する. 米電気工学技術学会の学術誌IEEEスペクトラム（Spectrum）は、「このアルゴリズムでは、ルールを無視したロボットが侵入しても、他のロボットは衝突を回避しながら移動を続けることができ、実用化が期待される」と評価している。 この技術は、非常に狭い道で自動走行車が互いに往来する時にも威力を発揮する。 現在の技術では、「ロボットは非常に保守的に設計されている（中略）数千台の自動走行車が高速道路を埋め尽くした場合、交通が麻痺する」（エガステッド氏）からだ。 Barrier Certificates for Safe Quad Swarm. Watch on. エガステッド氏はまた、今後普及が確実視されているドローンなど無人航空機にも、同じようなアルゴリズムが必要だと示唆。 |tic| hxv| owb| uoz| rbu| dvf| tig| bjf| zmw| qtu| asz| pjv| uxb| qyx| iam| dyd| edi| pty| xib| sjy| kga| mdf| asc| qyi| wth| uyl| esf| rvk| yox| jrk| zkg| gpq| ckl| pnc| kzk| ngb| mge| kxx| iky| rdy| kzv| vdl| xqu| fxm| qmc| irn| tuc| nbu| frm| kea|