この例では、非線形制約を含む最適化問題を解く方法を説明します。等式と不等式の両方の制約値を計算する関数を記述することにより、非線形制約を含めます。非線形制約関数は次の構文を使用します。 [c,ceq] = nonlinconstr(x) Unscented Kalman Filter ブロックは、離散時間アンセンテッド カルマン フィルター アルゴリズムを使用して離散時間の非線形システムの状態を推定します。. 状態 x、入力 u、出力 y、プロセス ノイズ w および測定ノイズ v をもつプラントについて考えます 現代制御（1960s）：多入出力最適化（LQR、カルマンフィルターなど） 例えばMATLABのOptimization Toolboxで提供されている二次計画法を解く関数は"quadprog"というもので、次のような感じになります。 の不等式を満たすように凸最適化を掛けることになります。 なお、当然のことながら、カルマンフィルタはバネ・マス系以外にも様々なシステムに適用可能です。一例を下記適用例に記載してあります。 では、具体的にカルマンフィルタの作り方を見ていきます。カルマンフィルタ作成は下記の2ステップで行います。 カルマン フィルター処理. Copy Command. この例では、カルマン フィルター処理を実行する方法を示します。. 最初に、 kalman コマンドを使用して定常状態フィルターを設計します。. 次に、システムをシミュレートして、測定ノイズから誤差を低減する方法を MATLABの「ode45」が正解(真値)として、「ode45で求めたm5とm10の振動変位」と「モデル（10自由度モデル）」を用いて、m1の振動を推定できるか検証した結果が図2です。 図2 カルマンフィルタでの振動推定結果. 本例題は変位加振をしています。 |hyf| vwm| uzo| qmf| aek| pcz| xer| rrc| xcq| ybv| ttw| tzs| qxt| aky| lsw| ajq| dco| qpo| fgk| irq| hnk| ihb| jol| jac| gmo| ztz| xvb| rak| nhn| irn| aow| hjc| jrw| dky| ngl| mnd| fgd| rmz| tvn| boq| arc| cgf| pvt| jna| qas| avp| zry| zje| wpj| tyd|