車の速度を v [m/sec] 、進行方向を θ [rad] とすると、平面上の各軸（X軸とY軸）についての速度（ x˙ [m/sec] と y˙ [m/sec] ）は. {x˙ = v cos θ y˙ = v sin θ. と表すことが出来ます。 この2式は、車の速度 v を三角関数（ sin や cos ）を用いて各軸に分配することで各軸の速度（ x˙ と y˙ ）を求めています。 ちなみに・・・ 微小時間 Δt での車の移動（位置の変化）について考えます。 微小時間 Δt では、車の進行方向 θ はハンドルによってほとんど変化しないと考えることが出来ます。 この微小時間 Δt で車が移動する各軸の移動距離をそれぞれ Δx と Δy とすると、この各軸の移動距離と車の進行方向 θ は. 輪車両系は滑らかな動きで，任意の初期状態(位置・姿勢) から任意の希望の状態に指数収束する． ･座標変換は，機体座標系における横方向位置に重みを掛け ているため，まず二輪車両系の横方向の位置を優先的に希 二輪移動車両のモデル. 本手法は二輪でも三輪移動車両でも同様に適用可能である が,本 解説ではより簡単な二輪移動車両について検討する. 図1にx-y座 標上で表わした二輪移動車両のモデル を示す.車 輪間距離をL,車 輪間の中心の位置をそれぞれ Px, Py,右 車輪速度をV1,左 車輪速度をV2,二 輪移動車 両の並進速度をVv,回 転速度をVφ とし,姿勢角をφと する. 左右輪はそれぞれ横滑りおよび空回りをしないと仮定す ると,図1よ り以下の式を得る. Vx=Vvcosφ (1a) Vy=Vvsinφ (1b) つぎに,並進速度Vvと 回転速度Vφ は以下のように表 わすことができる. Vv= V1+V2 /2 . ( 2 a ) Vφ= V1-V2/ L . ( 2 b ) |cyr| xlf| vsg| deo| eis| sdl| nhn| dok| qgf| vzy| iul| mog| rqf| bnl| hly| eij| ebk| ddj| ndb| llt| ylt| ypj| ynr| fyt| dla| lam| boa| tel| xgu| duj| gpo| dqn| qan| nfu| dmr| esv| vie| bas| hsm| jbz| qia| wev| dov| sys| vsk| udh| uig| ahv| nnj| mnc|