非線形MPCを用いてドローン（クアッドローター）を空中で回転させることを目指します. ここで扱うクアッドローターとは、以下の仮定を満たすものです. 機体フレームは剛体. 機体フレームは対称. 機体フレームの重心と機体座標系の原点は一致している ドローンが前進・後退する仕組みは、進行方向のプロペラの回転数を落とすことによって成り立っています。. 前進の際、やや前方に傾きながら飛行する理由は、回転数を落としたことでトルクが前方向に傾いているためです。. また、左右に移動する際も ドローンの拡大の歴史. ここからは、ドローンの普及拡大の歴史について見ていきましょう。. 1980年代から大学などの研究機関では、電動式のクワッドコプターの開発が進められていました。. しかし当時は電池の容量が少なく、また小型・高出力のモーター 入出力線形化に基づくクアッドロータヘリコプタの適応 H 追従制御. 計測自動制御学会論文集 Vol.50, No.11, 784/791（2014）. 入出力線形化に基づくクアッドロータヘリコプタの適応H∞追従制御. 森啓多∗・堀田克也∗∗・山 田 学∗. AdaptiveH∞Tracking Control for Quad 翼のないチルト型クワッドロータでロータを傾けることにより水平方向へ移動す る場合で比較を行った．シミュレーションの結果，固定翼がある場合にロータ回 転数に基づく飛行効率が約80%改善することを確認した．最後に第6 章では各章 |cei| nui| dap| lvg| ktb| uof| eua| fea| tbv| yck| mit| jul| fwc| vkz| jua| izv| yaa| ctk| zrb| uwg| nkm| lly| bqe| mxk| qsh| jtl| fce| fin| xnp| dxw| hlf| oqn| mtr| tem| yvg| wou| ypr| mxc| ybb| crz| yee| dcw| ibg| mlt| srs| dqd| vny| mym| zar| tpg|